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1、該文以三輪式移動機(jī)器人為對象,研究移動機(jī)器人的行走運(yùn)動控制特征,文中分析了移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)特征、機(jī)器人的路徑跟蹤、路徑規(guī)劃技術(shù)特點.移動機(jī)器人采用以IPC為主、PLC為輔的兩級控制系統(tǒng),以位控模塊控制行走電機(jī),實驗中以VB6.0編制上、下位機(jī)CPU之間的通訊程序.該文以三輪式移動機(jī)器人為對象,針對移動機(jī)器人的兩種基本運(yùn)動形式:圓弧運(yùn)動和直線運(yùn)動,進(jìn)行行走運(yùn)動控制特征的研究.在簡化的輪式移動機(jī)器人動力學(xué)模型基礎(chǔ)上,采用航向預(yù)估控制算法進(jìn)行
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