基于GPS的智能車評(píng)估系統(tǒng).pdf

1、智能車是保障交通安全和提高運(yùn)營(yíng)效率的根本途徑，而智能車性能評(píng)估是智能車研究中的重要組成部分，隨著智能車輛研究的不斷深入，對(duì)其性能的評(píng)估就變得越來越重要。每一個(gè)新的想法都需要通過評(píng)估來進(jìn)行檢驗(yàn)，而一個(gè)可行方案的誕生往往需要反復(fù)的評(píng)測(cè)實(shí)驗(yàn)來完成。針對(duì)智能車輛性能評(píng)估這個(gè)特殊的領(lǐng)域，已有的傳統(tǒng)方法不是十分有效，也缺乏必要的專業(yè)化指標(biāo)來度量智能車的性能。為使智能車的研究工作能順利的開展下去，有必要專門針對(duì)智能車的性能評(píng)估進(jìn)行研究。本文主要的研究

2、工作如下：首先，獲取智能車輛位姿是評(píng)估其性能的前提和基礎(chǔ)，本文針對(duì)智能車輛的位姿估計(jì)問題，研究了基于雙GPS的智能車位姿估計(jì)方法，并以此作為智能車性能評(píng)估平臺(tái)。采用UTC時(shí)間完成GPS之間的信息同步，提出一種基于M估計(jì)的GPS安裝誤差標(biāo)定方法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明，基于雙GPS的位姿測(cè)量方法具有很高的位姿測(cè)量精度。其次，構(gòu)建了智能車性能評(píng)估系統(tǒng)的指標(biāo)體系。針對(duì)智能車研究中的關(guān)鍵技術(shù)，采用定位性能指標(biāo)、車體控制性能指標(biāo)和障礙物檢測(cè)性能指標(biāo)作為一級(jí)

3、指標(biāo)。相對(duì)于傳統(tǒng)的定位性能評(píng)估，提出了誤差時(shí)間劃分和空間劃分的方法，能更好的體現(xiàn)被評(píng)估對(duì)象的定位性能。在車體控制性能評(píng)估中，在使用誤差指標(biāo)的基礎(chǔ)上，引入跟蹤軌跡穿越次數(shù)等概念，用于描述實(shí)際車體控制的抖動(dòng)程度等控制效果。在障礙物檢測(cè)性能評(píng)估方面，將傳統(tǒng)的針對(duì)計(jì)算機(jī)視覺的基于圖像真實(shí)的評(píng)價(jià)方法轉(zhuǎn)化到基于客觀真實(shí)的評(píng)價(jià)方法中，省去了傳統(tǒng)方法中繁瑣的勞動(dòng)，提出了可靠系數(shù)指標(biāo)，通過誤檢測(cè)和漏檢測(cè)的距離來描述不正確檢測(cè)的危害。通過實(shí)驗(yàn)檢驗(yàn)了評(píng)估指標(biāo)