基于圖像采集的智能車系統設計.pdf

1、在當今世界,隨著電子信息和智能技術的飛速發(fā)展,越來越多的智能技術在汽車上得到應用,促使其在安全性、可靠性以及易操作性等方面的提高,從而推動全世界不遺余力的去研究智能車技術,使其成為研究熱點。本文以“飛思卡爾”智能車競賽為研究背景,討論了智能車系統的設計,在對智能車硬件電路進行設計的基礎上,對智能車自主行駛的決策系統以及控制算法進行研究。
　　 本文重點介紹道路圖像信息的獲取、處理和識別,在此基礎上采用合理且有效的控制算法對智能車

2、進行控制,使其快速而且準確的對道路信息進行捕捉。道路圖像信息是通過數字攝像頭OV6620來獲取,得到道路圖像后,通過有效的圖像處理算法對原始圖像進行處理,得到最后所需要的目標圖像,然后對其進行道路信息的分析和路況信息的提取,最后通過處理去識別各種路徑。此外,本文還針對數字攝像頭OV6620的圖像輸出和單片機XS128采集速度不匹配的問題,設計出來了圖像采集硬件電路,達到了準確采集圖像的目地,有助于本文更加深入的研究智能車的圖像采集。

3、r>　　 在智能車跟蹤路徑的過程中,對轉向和速度控制顯的尤為重要。本文首先根據智能車運動控制的需要,研究智能車的轉向和速度控制,從而達到智能車能在舵機和電機的控制下安全且快速的行駛。本文一開始采用傳統PID進行轉向和速度控制,實踐過程中發(fā)現,傳統PID對轉向的控制還可以,但是對速度的控制不是那么理想,其主要表現在其運行中不能很好的兼顧穩(wěn)定性和快速性。經過反復的實驗,最后本文對轉向采用PD進行控制,而速度則采用PID和棒棒來組合進行控制