基于電磁導(dǎo)航的智能車(chē)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來(lái)隨著科技的迅速發(fā)展,智能車(chē)競(jìng)賽的影響力在一步步的擴(kuò)大。它是一門(mén)交叉和融合了多門(mén)學(xué)科的高新技術(shù)綜合體,在汽車(chē)電子領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景和實(shí)際意義。本文以此為背景,提出了一種電磁導(dǎo)航式智能車(chē)的設(shè)計(jì),并詳細(xì)的闡述了一套完整可靠的軟硬件設(shè)計(jì)方案,以實(shí)現(xiàn)智能車(chē)高速尋跡的功能。
　　本文設(shè)計(jì)的智能車(chē)硬件系統(tǒng)主要由主控制器模塊、電磁檢測(cè)模塊、舵機(jī)轉(zhuǎn)向模塊、電源模塊、速度檢測(cè)模塊、起始線(xiàn)檢測(cè)模塊等組成。系統(tǒng)采用飛思卡爾16位單片機(jī)MC9S1

2、28為核心控制單元,自主設(shè)計(jì)各模塊硬件電路。在此基礎(chǔ)之上,優(yōu)化調(diào)整了智能車(chē)的機(jī)械設(shè)計(jì),提升了小車(chē)整體機(jī)械性能。經(jīng)過(guò)多次調(diào)試,搭建了一套切實(shí)可行的硬件電路控制系統(tǒng)。在控制策略上,針對(duì)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的特點(diǎn),提出了基于模糊控制的舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制算法,結(jié)合主控制器輸出相應(yīng)的PWM脈沖信號(hào),通過(guò)改變占空比,實(shí)現(xiàn)了舵機(jī)轉(zhuǎn)向控制。對(duì)于直流電機(jī)模塊,在傳統(tǒng)PID控制算法的基礎(chǔ)上,提出了基于Fuzzy-PID控制的速度控制算法,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)速度的實(shí)時(shí)控制,取得了不