基于電磁導(dǎo)航的智能車信號(hào)檢測(cè)與控制策略研究.pdf

1、智能汽車，又被稱為移動(dòng)輪式機(jī)器人，是現(xiàn)代汽車工業(yè)與高新技術(shù)的完美結(jié)合。其融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)、現(xiàn)代傳感器、通信及模式識(shí)別等技術(shù)，能夠?qū)Φ缆氛系K進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別和躲避、自動(dòng)控制車速及保持安全距離，是極具代表性的高科技智能產(chǎn)品，其主要特點(diǎn)是能夠自動(dòng)操縱和駕駛車體在復(fù)雜路況下繞開(kāi)障礙物并沿著預(yù)定的道路行進(jìn)。智能車控制系統(tǒng)是一個(gè)極為復(fù)雜的控制系統(tǒng)，其研究涉及多個(gè)學(xué)科，本文以電磁導(dǎo)航智能車為研究對(duì)象，以Freescale半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的

2、16位單片機(jī)MC9S12XS128為處理器，以安裝在車體前方的電磁感應(yīng)線圈作為信號(hào)檢測(cè)傳感器，主要對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)信號(hào)的檢測(cè)和智能車控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究。
　　論文的主要工作如下:
　　1.設(shè)計(jì)并分析了智能車的導(dǎo)航信號(hào)檢測(cè)系統(tǒng)。選用電磁感應(yīng)線圈對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，在LabVIEW中調(diào)用Matlab對(duì)電磁感應(yīng)線圈在磁場(chǎng)中的特性進(jìn)行了分析，優(yōu)化了傳感器的排布。系統(tǒng)下位機(jī)以MC9S12XS128單片機(jī)作為信號(hào)采集的核心控制器，選

3、用藍(lán)牙模塊作為無(wú)線發(fā)送與接收設(shè)備，利用LabVIEW2012圖形化編程集成開(kāi)發(fā)環(huán)境編寫(xiě)上位機(jī)程序，最終實(shí)現(xiàn)了單片機(jī)與PC機(jī)的無(wú)線數(shù)據(jù)互傳。
　　2.推導(dǎo)了PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)算法的工作原理，研究了智能車多變量控制系統(tǒng)。智能車的轉(zhuǎn)向控制與速度控制相互關(guān)聯(lián)、相互影響、且都具有時(shí)變性，針對(duì)智能車在行駛時(shí)要求電機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度要快、舵機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間要短的特點(diǎn)，提出了將PID神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)(PIDNN)控制器及其算法應(yīng)用到智能車的控制系統(tǒng)中來(lái)對(duì)傳