基于單目視覺的車道線檢測與智能車導航.pdf

1、隨著汽車的普及,交通問題日益突出。繁重的駕駛?cè)蝿諏е陆煌ㄊ鹿蕦映霾桓F。為了將人類從駕駛?cè)蝿罩薪夥懦鰜?智能車技術受到了廣泛的關注。城市環(huán)境下的智能車導航一直是智能車研究的熱點,其中車道線的檢測是城市環(huán)境下車輛導航的關鍵。
　　本文的研究重點是基于單目視覺的車道線檢測與智能車導航。本文的研究分為三個方面:基于形態(tài)學的單目視覺車道線檢測,基于模糊算法的車輛橫向控制,以及基于DSP的單目視覺導航實現(xiàn)。
　　車道線檢測是視覺導航系統(tǒng)

2、的首要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的車道線檢測方法——H ough直線法,容易受陰影等強噪聲干擾,檢測效果不好。為了克服陰影的影響,本文提出了一種基于形態(tài)學的車道線實時檢測算法。通過大量實例的驗證,本文的算法檢測準確,抗干擾能力強。
　　本文使用模糊算法進行車道跟隨控制。本文的控制算法直接基于圖像坐標系進行處理,無需坐標系的轉(zhuǎn)換,更加接近人類的駕駛過程。同時,引入預期補償控制,與滑動去極值均值濾波,優(yōu)化了控制性能。
　　圖像的實時處理是視覺導