單目視覺導(dǎo)航智能車系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf

1、視覺導(dǎo)航智能車研究屬于視覺伺服的范疇。針對典型的單目手眼視覺伺服系統(tǒng)，從視覺傳感器的信息映射規(guī)律、系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)、視覺導(dǎo)航應(yīng)用問題討論及實驗驗證分析幾個方面展開相關(guān)研究。
　　 信息映射規(guī)律。在一定的空間約束條件下，從導(dǎo)航場景中抽象出兩類特殊平面并推導(dǎo)了相應(yīng)的信息映射規(guī)律，然后在此基礎(chǔ)上給出了兩種單目視覺測距方法。
　　 系統(tǒng)設(shè)計和實現(xiàn)。主要包括硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)和通信方式設(shè)計和實現(xiàn)。硬件部分改進了智能車運動控制中方向和

2、速度調(diào)節(jié)的執(zhí)行機構(gòu)，并在CPLD中實現(xiàn)了關(guān)鍵的硬件電路；軟件部分重在系統(tǒng)的二次開發(fā)功能，以動態(tài)庫接口的形式開放了主程序中的可操作資源；通信部分則主要解決了智能車運動控制中軟硬件通信的指令格式問題，并保證了控制對象的可擴展性。
　　 應(yīng)用問題研究。其中視覺伺服流程分析對一般控制框圖在時間上進行了微觀解析并完成了PID控制器的設(shè)計；攝像頭成像范圍研究以精確的數(shù)學(xué)形式描述了場景中的可用區(qū)域；坐標變換關(guān)系推導(dǎo)為從圖像中直接提取運動控制量