基于多目視覺的車道偏移檢測.pdf

1、車道線檢測是車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)中不可或缺的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。目前，基于視覺的車道線檢測方法多基于單一前視攝像頭，雖然在常見的暢通路段下能滿足車道線檢測的要求，但在復雜的擁堵道路環(huán)境下卻無法獲得良好的檢測效果。因此，探求一種能適用于多類實際路況的車道線檢測方法，對于實際道路環(huán)境下的整體檢測正確率的提高具有重要意義。
　　本文針對傳統(tǒng)檢測方法的不足，提出一種基于多目視覺的車道線檢測方法，采用安裝在車輛前方及兩側(cè)后視鏡的攝像頭同步采集和檢測道

2、路圖像，通過多攝像頭的信息融合得到最終的車道線結(jié)果，從而減少傳統(tǒng)車道線檢測方法的漏檢與誤檢。主要工作如下:
　　根據(jù)道路特征對道路圖像進行了預處理。針對傳統(tǒng)劃分道路圖像感興趣區(qū)域方法的不足，提出一種綜合整體圖像信息的改進劃分方法，以提高劃分的準確性。進行灰度化處理并對受到較強光照影響的俯視攝像頭采集的道路圖像進行對比度增強處理。通過分析各類濾波方法并詳細對比其在車道線檢測方面的效果，最終采用4×4中值濾波。采用OSTU閾值分割并采

3、用Canny算法進行邊緣檢測。
　　對預處理后的道路圖像進行多攝像頭的車道線檢測與融合?；赗ANSAC算法通過樣條曲線擬合獲取前視圖像中的車道線信息，對俯視圖像通過改進Hough變換獲取車道線信息。設定前視圖像置信判定依據(jù)，根據(jù)判定結(jié)果采用俯視圖像檢測的車道線信息通過坐標系間相互轉(zhuǎn)化關(guān)系補充至前視道路圖像上，從而實現(xiàn)多攝像頭的信息融合，進而達到輔助駕駛的目的。該方法符合實際路況需求，具有良好的實用性。
　　實車實驗采集了多