基于多目視覺的大尺寸工件檢測關鍵技術研究.pdf

1、隨著工業(yè)現(xiàn)場大尺寸工件檢測日益呈現(xiàn)出檢測過程自動化，檢測環(huán)境復雜化，檢測對象多樣化的特點，傳統(tǒng)的檢測手段已無法滿足大尺寸工件在線檢測的需求。視覺測量技術具有非接觸、速度快、精度高、自動化程度高以及穩(wěn)定性好等優(yōu)點，在現(xiàn)代工業(yè)測量領域中應用日益廣泛。本文結合某汽車廠的實際檢測需求，采用由雙目立體視覺的基礎上研發(fā)出的多目視覺測量技術對卡車縱梁圓孔幾何參數(shù)進行測量。主要的研究內容和成果如下：
　?。?）確定了視覺測量的方案：將工件測量區(qū)域

2、分成若干子區(qū)域，每個子區(qū)域的測量數(shù)據由雙目視覺系統(tǒng)測得，選擇一個子區(qū)域的攝像機坐標系作為世界坐標系，把其他區(qū)域的數(shù)據統(tǒng)一融合到一個世界坐標系下，從而完成大尺寸工件更廣領域的測量。
　?。?）采用Harris算子和SUSAN算子對工件分別進行特征點的提取，SUSAN算子對于圓孔邊緣點的提取效果比較好。提出了在圓孔邊緣貼標記點的方式尋找特征點，把標記點之間的連線與圓孔邊緣的交點作為特征點，有效避免了立體匹配的難題。
　　（3）采

3、用不同邊緣檢測算子對工件進行檢測，由于Canny算子合理平衡了邊緣點精準定位和抑制噪聲干擾之間的關系，故采用Canny算子提取圓孔邊緣像素點，并對傳統(tǒng)的Canny算子進行了改進，然后根據最小二乘法擬合出圓孔橢圓方程。
　?。?）采用Halcon軟件對各攝像機進行標定，并根據標定結果，把圓孔邊緣點的像素坐標重建為空間三維坐標，并利用空間圓的幾何特性，擬合出圓孔的中心坐標和半徑,最后對測量結果進行了誤差分析。
　?。?）提出了基