基于嵌入式平臺的智能車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能車，也稱輪式機器人，是移動機器人中的一種。本文在詳細了解國內外智能車自主駕駛技術的基礎上，按照第四屆全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽的技術要求，在嵌入式平臺上，以飛思卡爾公司的MC9S12DG128B（以下簡稱S12單片機）為核心，重點研究了智能車控制系統(tǒng)的檢測和控制算法。
　　 智能車控制系統(tǒng)的工作過程是:光電傳感器探測賽道信息，旋轉編碼器檢測當前車速，將這些信息輸入S12單片機并通過檢測和控制算法處理后，S12單片機

2、對智能車發(fā)出控制命令，通過轉向舵機和驅動電機對智能車的運動軌跡和速度進行實時控制。
　　 本文采用雙排光電傳感器進行路徑識別，此方案達到了較遠前瞻距離和較高檢測精度的預期目的，提出的賽道信息處理算法增強了智能車對不同比賽環(huán)境光線的自適應能力和探測黑線的可靠性。
　　 本文通過實驗得到了智能車轉向模型，提出了基于改進PD控制算法的智能車轉向控制。該算法明顯提高了智能車轉向的快速性，并且行駛路徑得到優(yōu)化；設計了時間最優(yōu)意義下

3、的車速規(guī)劃和車速控制的兩個模糊控制器，同時給出了兩個最佳的規(guī)則庫。該算法使得智能車能夠根據(jù)賽道彎曲程度快速地變換車速，實現(xiàn)了跑完整個賽道用時最短的目標。
　　 另外，由于智能車控制系統(tǒng)的功能比較復雜，本文還將嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ成功移植到S12單片機上，通過把系統(tǒng)功能細化為幾個核心任務，并由μC/OS-Ⅱ進行多任務調度，大大提高了系統(tǒng)的實時性和可靠性。
　　 實踐證明，該智能車顯示了高度的智能化，并且具有良好