基于S3C2410的嵌入式智能車控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著汽車的普及，智能汽車及其相關(guān)技術(shù)的研究已經(jīng)成為熱門。本文以全國大學(xué)生智能汽車競賽為背景，在移植了嵌入式Linux的ARM平臺下設(shè)計開發(fā)一輛具有視覺功能，能實(shí)現(xiàn)自主線路識別的智能車。 本文采用模塊化的設(shè)計方法，完成了智能車系統(tǒng)的硬件設(shè)計。通過系統(tǒng)分析，將整個系統(tǒng)分為6大模塊，包括核心控制模塊、電源模塊、電機(jī)控制模塊、舵機(jī)控制模塊、視覺模塊、電壓檢測模塊。本文使用SBC-2410X開發(fā)板作為系統(tǒng)的核心控制模塊，詳細(xì)分析了除核心控

2、制模塊以外其它5大模塊的設(shè)計方法，并討論了車模機(jī)械結(jié)構(gòu)的調(diào)整。 系統(tǒng)的軟件設(shè)計，主要完成兩方面的設(shè)計內(nèi)容：一是設(shè)備驅(qū)動程序的開發(fā)，二是系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計。針對設(shè)備驅(qū)動程序的開發(fā)，主要實(shí)現(xiàn)IO、AD、PWM三類硬件資源的驅(qū)動程序開發(fā)，還描述了攝像頭驅(qū)動程序的加載與使用。針對系統(tǒng)應(yīng)用軟件的設(shè)計，深入研究了在SBC-2410X開發(fā)板上使用USB攝像頭進(jìn)行圖像的采集與處理。本文采用行掃描的方法從采集的圖像中提取引導(dǎo)線的有效信息，圖像處理