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1、_計(jì)算機(jī)測控系統(tǒng)計(jì)算機(jī)測控系統(tǒng)讀書筆記讀書筆記《數(shù)字《數(shù)字PIDPID控制算法》控制算法》學(xué)院：11111專業(yè)：11111姓名：11111學(xué)號：111112017年10月_中的計(jì)分和微分項(xiàng)不能直接準(zhǔn)確計(jì)算，只能用數(shù)值計(jì)算的方法逼近。在采樣時刻t=iT（T為采樣周器），模擬PID調(diào)節(jié)規(guī)律可通過下數(shù)值公式近似計(jì)算上式的控制算法提供了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置（如閥門開度），所以稱之為Ui位置式PID控制算法。增量式PID算法相減就可以導(dǎo)出下面的公式上式
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