外文翻譯---pid控制算法

1、<p><b>　　附 錄</b></p><p>　　附件1：英文資料及中文翻譯</p><p><b>　　英文資料</b></p><p>　　PID control algorithm</p><p>　　1, PID is a closed loop control algor

2、ithm. Therefore, to achieve the PID algorithm, you must have the hardware loop control, that is, must have feedback. Such as controlling a motor speed, you have to have a measurement of speed sensor, and the results fed

3、back to the control line, the following will also be speed control, for example.</p><p>　　2, PID is the proportional (P), integral (I), Derivative (D) control algorithms. But not must have these three algori

4、thms, it can be PD, PI, or even only the P-control algorithm. I used for closed-loop control of one of the most simple idea only P control, the current results fed back, and then subtract the target, is positive, then sl

5、ow down, then it is negative acceleration. Now know that this is just the simplest closed-loop control algorithms.</p><p>　　3, the ratio (P), integral (I), differential (D) control algorithms have effect:???

6、??Proportion of the reaction system, the basic (current) deviation e (t), coefficient, can speed up the regulation, reduce errors, but the system is too large proportion decreased stability, or even cause system instabil

7、ity;?????Integral, the cumulative deviation of the reaction system, allowing the system to eliminate the steady state error, no gradient to improve, because there is an error, integral control will</p><p>　　

8、4, the controller of the P, I, D item selection.The following rules will be used to control various control features briefly summarized here: 1, the proportional control law P: P control law used to quickly overcome the

9、disturbances, which act on the output value of the fast, but not very stable at a desired value, compared with a negative result is to effectively overcome the disturbances, but more than a difference appears. It is suit

10、able for the control channel lag is small, little change in </p><p>　　5the problem. Kp, Ti, Td setting the three parameters of the PID control algorithm key issues. Generally they can only be set when progra

11、mming the approximate value and the system is running through repeated testing to determine the best value. Therefore, the program must apply for the commissioning phase and memory can be modified at any of these three p

12、arameters.6 the parameter self-tuning. In some applications, such as generic instrumentation industry, systems work object is uncertain, diffe</p><p><b>　　PID控制算法</b></p><p>　　1，PID

13、是一個(gè)閉環(huán)控制算法。因此要實(shí)現(xiàn)PID算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制，就是得有反饋。比如控制一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，就得有一個(gè)測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器，并將結(jié)果反饋到控制路線(xiàn)上，下面也將以轉(zhuǎn)速控制為例。</p><p>　　2，PID是比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法。但并不是必須同時(shí)具備這三種算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前對(duì)于閉環(huán)控制的一個(gè)最樸素的想法就只有P控制，將當(dāng)前結(jié)果反饋回來(lái)，再與目標(biāo)相減

14、，為正的話(huà)，就減速，為負(fù)的話(huà)就加速?，F(xiàn)在知道這只是最簡(jiǎn)單的閉環(huán)控制算法。</p><p>　　3，比例(P)、積分(I)、微分(D)控制算法各有作用：</p><p>　　比例，反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當(dāng)前）偏差e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過(guò)大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定；</p><p>　　積分，反應(yīng)系統(tǒng)的累計(jì)偏差，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高

15、無(wú)差度，因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無(wú)誤差；</p><p>　　微分，反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率e(t)-e(t-1)，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。但是微分對(duì)噪聲干擾有放大作用，加強(qiáng)微分對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利。</p><p>　　積分和微分都不能單獨(dú)起作用，必須與比例控制配合。</p&g

16、t;<p>　　4，控制器的P,I,D項(xiàng)選擇。</p><p>　　下面將常用的各種控制規(guī)律的控制特點(diǎn)簡(jiǎn)單歸納一下：</p><p>　　1、比例控制規(guī)律P：采用P控制規(guī)律能較快地克服擾動(dòng)的影響，它的作用于輸出值較快，但不能很好穩(wěn)定在一個(gè)理想的數(shù)值，不良的結(jié)果是雖較能有效的克服擾動(dòng)的影響，但有余差出現(xiàn)。它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、控制要求不高、被控參數(shù)允許在一定范

17、圍內(nèi)有余差的場(chǎng)合。如：金彪公用工程部下設(shè)的水泵房冷、熱水池水位控制；油泵房中間油罐油位控制等。</p><p>　　2、比例積分控制規(guī)律(PI)：在工程中比例積分控制規(guī)律是應(yīng)用最廣泛的一種控制規(guī)律。積分能在比例的基礎(chǔ)上消除余差，它適用于控制通道滯后較小、負(fù)荷變化不大、被控參數(shù)不允許有余差的場(chǎng)合。如：在主線(xiàn)窯頭重油換向室中F1401到F1419號(hào)槍的重油流量控制系統(tǒng)；油泵房供油管流量控制系統(tǒng)；退火窯各區(qū)溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)

18、等。</p><p>　　3、比例微分控制規(guī)律(PD)：微分具有超前作用，對(duì)于具有容量滯后的控制通道，引入微分參與控制，在微分項(xiàng)設(shè)置得當(dāng)?shù)那闆r下，對(duì)于提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，有著顯著效果。因此，對(duì)于控制通道的時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大的場(chǎng)合，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減小動(dòng)態(tài)偏差等可選用比例微分控制規(guī)律。如：加熱型溫度控制、成分控制。需要說(shuō)明一點(diǎn)，對(duì)于那些純滯后較大的區(qū)域里，微分項(xiàng)是無(wú)能為力，而在測(cè)量信號(hào)有噪聲或周期性振

19、動(dòng)的系統(tǒng)，則也不宜采用微分控制。如：大窯玻璃液位的控制。</p><p>　　4、例積分微分控制規(guī)律(PID)：PID控制規(guī)律是一種較理想的控制規(guī)律，它在比例的基礎(chǔ)上引入積分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它適用于控制通道時(shí)間常數(shù)或容量滯后較大、控制要求較高的場(chǎng)合。如溫度控制、成分控制等。</p><p>　　鑒于D規(guī)律的作用，我們還必須了解時(shí)間滯后的概念，時(shí)間滯后包

20、括容量滯后與純滯后。其中容量滯后通常又包括：測(cè)量滯后和傳送滯后。測(cè)量滯后是檢測(cè)元件在檢測(cè)時(shí)需要建立一種平衡，如熱電偶、熱電阻、壓力等響應(yīng)較慢產(chǎn)生的一種滯后。而傳送滯后則是在傳感器、變送器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等設(shè)備產(chǎn)生的一種控制滯后。純滯后是相對(duì)與測(cè)量滯后的，在工業(yè)上，大多的純滯后是由于物料傳輸所致，如：大窯玻璃液位，在投料機(jī)動(dòng)作到核子液位儀檢測(cè)需要很長(zhǎng)的一段時(shí)間。</p><p>　　總之，控制規(guī)律的選用要根據(jù)過(guò)程特性和工

21、藝要求來(lái)選取，決不是說(shuō)PID控制規(guī)律在任何情況下都具有較好的控制性能，不分場(chǎng)合都采用是不明智的。如果這樣做，只會(huì)給其它工作增加復(fù)雜性，并給參數(shù)整定帶來(lái)困難。當(dāng)采用PID控制器還達(dá)不到工藝要求，則需要考慮其它的控制方案。如串級(jí)控制、前饋控制、大滯后控制等。</p><p>　　5問(wèn)題。Kp,Ti,Td三個(gè)參數(shù)的設(shè)定是PID控制算法的關(guān)鍵問(wèn)題。一般說(shuō)來(lái)編程時(shí)只能設(shè)定他們的大概數(shù)值，并在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)通過(guò)反復(fù)調(diào)試來(lái)確定最佳