基于802.15.4的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)

1、申請(qǐng)上海交通大學(xué)工程碩士專業(yè)學(xué)位論文基于基于802.15.4的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)1學(xué)校：上海交通大學(xué)院系：系：軟件學(xué)院班級(jí)：級(jí)：Z0703792學(xué)號(hào)：號(hào)：1070379076碩士生：生：蔡慧玲專業(yè)：業(yè)：軟件工程導(dǎo)師：師：梁阿磊上海交通大學(xué)上海交通大學(xué)軟件學(xué)院軟件學(xué)院2002009年１2月1本文得到國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（編號(hào)：60970107）和上海市科委項(xiàng)目（編號(hào)：09510701600）的支持上海交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文摘要第I頁(yè)

2、基于基于802.15.4802.15.4的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)摘要隨著超大規(guī)模集成電路技術(shù)、傳感器技術(shù)、控制理論、人工智能理論等的不斷發(fā)展，機(jī)器人系統(tǒng)變得越來越強(qiáng)大。多機(jī)器人系統(tǒng)由于相對(duì)單機(jī)器人系統(tǒng)具有高并行度、高分布性、高健壯性、低個(gè)體需求等優(yōu)點(diǎn)而受到業(yè)界重視。多機(jī)器人通信為系統(tǒng)中成員機(jī)器人提供其它機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)、當(dāng)前任務(wù)等信息以達(dá)到協(xié)調(diào)組織的目的，成為多機(jī)器人系統(tǒng)領(lǐng)域的一個(gè)熱門研究方向。本文針對(duì)地圖探索、圖形構(gòu)建等場(chǎng)合的多機(jī)器人系

3、統(tǒng)開發(fā)了無線網(wǎng)絡(luò)通信平臺(tái)。這些多機(jī)器人系統(tǒng)具有個(gè)體小、移動(dòng)性大、拓?fù)渥兓l繁、通信數(shù)據(jù)量小、電池供電等特點(diǎn)。當(dāng)前的多機(jī)器人系統(tǒng)使用的通信平臺(tái)采用了商用成品模塊，存在兩個(gè)主要問題：一是由于沒有模塊源代碼，導(dǎo)致通信無法按照需求進(jìn)行定制擴(kuò)展；二是由于通信拓?fù)涫侵鲝募軜?gòu)，導(dǎo)致主節(jié)點(diǎn)負(fù)擔(dān)過重，存在數(shù)據(jù)包丟失現(xiàn)象。本文所開發(fā)的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)Robo（Robotwk）是個(gè)多跳無線自組網(wǎng)絡(luò)。這個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的機(jī)器人節(jié)點(diǎn)既是運(yùn)行應(yīng)用程序的主機(jī)又是能為其它節(jié)點(diǎn)機(jī)器人