基于運(yùn)動描述語言的機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制.pdf

1、機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)控制策略目前有兩類典型控制策略:直接控制策略和協(xié)作式控制策略。這兩類控制策略都存在著明顯的不足:直接控制策略對網(wǎng)絡(luò)帶寬需求很大，造成網(wǎng)絡(luò)資源的浪費(fèi);協(xié)作式控制策略對機(jī)器人系統(tǒng)的自主能力依賴性太高，并且降低了系統(tǒng)的靈活性，另外，協(xié)作式控制策略無法論證控制策略的最優(yōu)性和合理性。
　　針對上述問題，本文介紹了一種基于運(yùn)動描述語言的輪式移動機(jī)器人控制方法。運(yùn)動描述語言具有描述機(jī)器人系統(tǒng)與環(huán)境動態(tài)交互的能力。運(yùn)動描述語言不僅可以

2、有效地描述機(jī)器人系統(tǒng)中離散和連續(xù)動力學(xué)過程的相互作用，而且可以定量地描述操縱機(jī)器人的復(fù)雜性。MDL還能夠把機(jī)器人的控制問題提高到符號層次。它能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)中計算、通信等資源的合理劃分。它的基本思想是在不同的時間段內(nèi)為機(jī)器人系統(tǒng)指定不同的控制模式。本文通過研究網(wǎng)絡(luò)延時的特點(diǎn)，在分析互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸特征的基礎(chǔ)上建立適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)工作環(huán)境的MDL模型。利用該方法實(shí)現(xiàn)了具有非完整約束的輪式移動機(jī)器人的位姿鎮(zhèn)定，仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方法的可行性。在隨機(jī)具有延