基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論的多機(jī)器人編隊(duì)控制.pdf

1、近幾年來，伴隨著不同學(xué)科領(lǐng)域?qū)＜覍?fù)雜網(wǎng)絡(luò)的深入研究，引起了人們的廣泛興趣。復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論研究不斷深入，復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)在實(shí)際中的應(yīng)用也成為研究熱點(diǎn)。
　　多機(jī)器人系統(tǒng)比單個機(jī)器人有更多的優(yōu)點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人數(shù)量龐大時，為了能更好地研究多移動機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)控制和隊(duì)形保持，可以借助復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的理論進(jìn)行研究。把每個移動機(jī)器人看作網(wǎng)絡(luò)中的一個節(jié)點(diǎn)，而機(jī)器人之間的感知和互相通訊關(guān)系作為邊，那么多移動機(jī)器人系統(tǒng)就可以看作一個復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)。所以將復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步理論

2、及其同步方法應(yīng)用在多移動機(jī)器人協(xié)作中，是一個非常重要的研究課題。
　　本文首先介紹跟隨領(lǐng)航者結(jié)構(gòu)的兩個三輪機(jī)器人模型，對于幾種現(xiàn)有的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，對現(xiàn)有的控制方法進(jìn)行改進(jìn)使其能更好地完成編隊(duì)，提出利用跟隨領(lǐng)航者算法，實(shí)現(xiàn)兩個機(jī)器人編隊(duì)同時實(shí)現(xiàn)避障。然后介紹復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)同步方法在多機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，對于最近鄰網(wǎng)絡(luò)和星形網(wǎng)絡(luò)隊(duì)形的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行分析，給出動態(tài)同步控制律的設(shè)計方法，解決多機(jī)器人的跟蹤問題。接著，介紹了利用人工勢場法解