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文檔簡介
1、基于多機(jī)器人編隊(duì)在分布式計(jì)算、大范圍探測、并發(fā)性、魯棒性等方面的巨大優(yōu)勢,以及其在目標(biāo)搜尋、大型貨物的搬運(yùn)、營救任務(wù)及地圖探測等方面的廣泛應(yīng)用,作為當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)話題,多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制研究吸引了學(xué)術(shù)界、工程界大批學(xué)者的研究目光。針對(duì)編隊(duì)里程計(jì)定位的運(yùn)動(dòng)誤差問題,以及二層鄰居一致性算法的通信負(fù)擔(dān)問題,本文研究內(nèi)容大致如下:
(1)首先介紹了多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)的研究背景及意義、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀包括在平臺(tái)上的應(yīng)用情況。針對(duì)本文的研究
2、內(nèi)容,介紹了多機(jī)器人編隊(duì)在參考系下的坐標(biāo)變換、多種典型編隊(duì)協(xié)調(diào)方法以及一致性算法研究中關(guān)于圖論和矩陣論的基礎(chǔ)知識(shí)等。針對(duì)本文選擇的差分驅(qū)動(dòng)機(jī)器人及領(lǐng)航-跟隨編隊(duì)模式,研究了三種具有重用特征的機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)行為,和相應(yīng)的行為控制算法。
(2)針對(duì)編隊(duì)里程計(jì)定位的運(yùn)動(dòng)誤差問題,提出了一種基于墻壁信息的編隊(duì)重組策略。該策略通過將走廊作為方向和距離上的參考系,將二維平面的機(jī)器人編隊(duì)形成問題轉(zhuǎn)換成一維平面定點(diǎn)到達(dá)問題,使得每個(gè)機(jī)器人自我
3、認(rèn)知的虛擬目標(biāo)和其在編隊(duì)中的虛擬目標(biāo)的誤差收斂為零。將設(shè)計(jì)的編隊(duì)重組策略應(yīng)用于該領(lǐng)航-跟隨編隊(duì),同時(shí)結(jié)合上一章所選擇的三種機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)行為,給出了每個(gè)機(jī)器人的具體運(yùn)行算法。
(3)針對(duì)二階系統(tǒng)中基于二層鄰居信息的一致性算法的通信問題,提出了基于二層最近鄰信息,即部分二層鄰居信息的一致性算法,對(duì)其進(jìn)行一致性分析,在收斂速度上與一層鄰居信息一致性算法、二層鄰居信息一致性算法做了對(duì)比。最后將應(yīng)用了所提算法和已有算法的該拓?fù)鋱D轉(zhuǎn)換為
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