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文檔簡介
1、多機器人協(xié)作可以明顯提高機器人系統(tǒng)完成任務(wù)的效率，是移動機器人研究領(lǐng)域的一個重要問題。多機器人編隊的研究就是為了更好的完成多機器人之間的協(xié)作。本文基于pioneer3機器人平臺對多機器人通信和編隊算法進行分析和研究。具體內(nèi)容如下： 本文首先概述移動機器人的發(fā)展歷程，并介紹了多機器人系統(tǒng)的主要研究內(nèi)容和發(fā)展趨勢。在此基礎(chǔ)上，針對pioneer3移動機器人通信特點，提出機器人之間通過無線網(wǎng)絡(luò)，以打包形式發(fā)送數(shù)據(jù)的通信模式。
2、在對pioneer3移動機器人通信及l(fā)eader-follower體系結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上，對多機器人編隊控制進行研究。本文采用基于通信的編隊控制方法和隊形控制算法，follower機器人通過無線網(wǎng)絡(luò)接收leader機器人發(fā)送的狀態(tài)信息，并通過隊形控制算法推算自己的控制量，從而快速形成預(yù)設(shè)隊形。同時對移動機器人隊列的路徑規(guī)劃進行討論，使移動機器人隊列在保持隊形的前提下順利到達目標位置。 在實驗中，首先介紹了pioneer3移動機器人
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