多機(jī)器人編隊(duì)協(xié)調(diào)控制的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和成熟，單機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足日常任務(wù)中的需求，多機(jī)器人系統(tǒng)越來越受到廣泛的關(guān)注，多機(jī)器人協(xié)作可以明顯提高機(jī)器人系統(tǒng)完成任務(wù)的效率。多機(jī)器人技術(shù)中很重要的一個方向是編隊(duì)控制，本文對多機(jī)器人的編隊(duì)控制方法進(jìn)行了研究。
　　本文首先介紹了機(jī)器人編隊(duì)中的關(guān)鍵技術(shù)，包括系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、參考類型選取、通信、編隊(duì)控制策略等方面，對當(dāng)前多機(jī)器人編隊(duì)的研究成果進(jìn)行了概述。
　　其次，采用基于行為法的混合編隊(duì)控制方法，設(shè)計(jì)

2、了駛向目標(biāo)、保持隊(duì)形、躲避障礙物、振蕩和躲避機(jī)器人行為。其中保持隊(duì)形行為采用基于l-ψ的leader-follower法，躲避障礙物行為采用人工勢場法，設(shè)計(jì)振蕩行為以避免系統(tǒng)死鎖。設(shè)計(jì)了一種新的行為融合機(jī)制增強(qiáng)行為融合的針對性。采用VC++6.0編程驗(yàn)證行為法編隊(duì)的有效性，分別對多機(jī)器人在簡單環(huán)境下和復(fù)雜環(huán)境下的編隊(duì)控制進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)和分析。
　　再次針對傳統(tǒng)領(lǐng)航跟隨法對領(lǐng)航者沒有約束，跟隨者之間同樣沒有約束，容易出現(xiàn)隊(duì)形發(fā)散的缺陷