運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中控制算法的研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)中的各個(gè)領(lǐng)域，如半導(dǎo)體封裝，數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人等。為了滿足對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)高速高精度的要求，路徑優(yōu)化，插補(bǔ)算法，控制算法以及機(jī)械裝配等方面的研究都至關(guān)重要。其中，針對(duì)控制算法的研究尤其關(guān)鍵。
　　本文首先針對(duì)一類運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了機(jī)理建模和辨識(shí)，為控制器的設(shè)計(jì)提供了必要的信息。針對(duì)辨識(shí)中存在的輸入激勵(lì)不夠的問題，本文采取一種有效的開關(guān)機(jī)制予以解決。PID控制器廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，但人工整定參數(shù)不僅效率低下

2、，而且在控制對(duì)象發(fā)生變化的情況下不能得到良好的控制性能。本文基于極點(diǎn)配置和零極點(diǎn)相消的原理，提出一種自整定的PID控制器，改善系統(tǒng)性能的同時(shí)提高了工作效率。另外，為了能夠進(jìn)一步改善系統(tǒng)的跟蹤性能，本文在前饋控制器設(shè)計(jì)的部分采用了自整定ZPETC。
　　最后，論文中提到的各種算法都在實(shí)際的三軸雕銑床上進(jìn)行了驗(yàn)證和應(yīng)用。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這些算法在改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和跟蹤性能的同時(shí)，大大提高了工作效率，而且由于算法的靈活性，可以很好地應(yīng)用和