桌面型點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制算法的研究.pdf

1、膠黏劑行業(yè)的不斷普及,正在推動(dòng)著點(diǎn)膠機(jī)市場(chǎng)的進(jìn)一步擴(kuò)展。并且,隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展,自動(dòng)化點(diǎn)膠機(jī)的運(yùn)用已經(jīng)取代了傳統(tǒng)的手動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)。自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)的性能與其控制器密切相關(guān),設(shè)計(jì)一個(gè)較好的控制器,并在實(shí)際應(yīng)用中采用一個(gè)較為有效的控制算法,可以實(shí)現(xiàn)快速、穩(wěn)定、高精度的點(diǎn)膠作業(yè),從而保證點(diǎn)膠的質(zhì)量。同時(shí),樣條插值的理論已經(jīng)被廣泛應(yīng)用在了工業(yè)行業(yè)的各個(gè)不同領(lǐng)域中,為增強(qiáng)點(diǎn)膠機(jī)的性能,提高點(diǎn)膠的質(zhì)量,研究該算法在此行業(yè)中的應(yīng)用,以實(shí)現(xiàn)點(diǎn)膠機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)

2、在運(yùn)動(dòng)中具有連續(xù)的、不會(huì)突然變化的加速度的任意點(diǎn)膠軌跡的直接控制。
　　本文主要是以自動(dòng)化點(diǎn)膠機(jī)為載體,并選用擴(kuò)展能力較強(qiáng)的桌面型三自由度直角坐標(biāo)系機(jī)器人作為點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)。首先,運(yùn)用雷泰SMC6480運(yùn)動(dòng)控制器完成該點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以及相關(guān)控制界面的定制,實(shí)現(xiàn)其基本的點(diǎn)膠運(yùn)動(dòng)控制功能。然后,通過(guò)學(xué)習(xí)數(shù)值分析領(lǐng)域中所定義的各種樣條函數(shù)以及各種樣條插值的性質(zhì)等,開(kāi)始對(duì)樣條插值算法的理論進(jìn)行研究。在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域中,基

3、于給定的運(yùn)動(dòng)要素的不同,分別設(shè)計(jì)了PT算法和PVT算法兩種樣條插值算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的控制。之后,通過(guò)具體的實(shí)例完成了兩種算法的對(duì)比,針對(duì)其不同的實(shí)現(xiàn)結(jié)果,分別闡述了兩種算法各自的適用范圍。并從論文所要達(dá)到的最初目標(biāo)出發(fā),在完成的點(diǎn)膠機(jī)的控制主體雷泰SMC6480運(yùn)動(dòng)控制器上實(shí)現(xiàn)PVT算法,包括在該控制器的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)中添加可以實(shí)現(xiàn)PVT算法功能的接口函數(shù)。
　　最后,在點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)中調(diào)試,完成PVT算法的應(yīng)用實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證它在實(shí)際使