點(diǎn)膠機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器及其空間曲線插補(bǔ)算法的研究.pdf

1、近幾年來，由于勞動(dòng)力成本不斷上漲，同時(shí)這兩年中國的工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)水平不斷發(fā)展，因此非標(biāo)自動(dòng)化的設(shè)備領(lǐng)域既俱備了市場需求，也具備了技術(shù)條件。各種專用于減輕甚至替代人工操作的自動(dòng)化設(shè)備層出不窮，如點(diǎn)膠機(jī)，植毛機(jī)，貼片機(jī)，鎖螺絲機(jī)等。
　　本文研究主要目的是解決點(diǎn)膠機(jī)空間軌跡的插補(bǔ)問題，提升運(yùn)動(dòng)控制卡的性能，從而提高點(diǎn)膠機(jī)的涂膠性能，同時(shí)將插補(bǔ)算法最終寫入到嵌入式芯片中，替換掉價(jià)格昂貴的專用運(yùn)動(dòng)控制芯片，降低運(yùn)動(dòng)控制卡的成本，提高點(diǎn)膠機(jī)

2、的市場競爭力。本文從速度規(guī)劃開始，詳細(xì)分析了插補(bǔ)過程中的加減速過程，并針對時(shí)間分割法在快速加減速過程中的振動(dòng)問題，進(jìn)行了二次速度規(guī)劃，大大緩解了在高速點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)過程中因加速度過快而造成的振動(dòng)問題。然后進(jìn)行空間曲線參數(shù)化插補(bǔ)，主要研究了空間圓弧，圓柱螺旋線，圓錐螺旋線的粗插補(bǔ)。采用以曲線的加減速結(jié)果作為曲線的參數(shù)的方法，將粗插補(bǔ)過程中的速度規(guī)劃與軌跡規(guī)劃巧妙的結(jié)合在一起而大大減少運(yùn)算量。粗插補(bǔ)結(jié)束后，分析了各種精插補(bǔ)方法的精度以及誤差，并與