點膠機運動控制器及其空間曲線插補算法的研究.pdf

1、近幾年來，由于勞動力成本不斷上漲，同時這兩年中國的工業(yè)自動化技術(shù)水平不斷發(fā)展，因此非標(biāo)自動化的設(shè)備領(lǐng)域既俱備了市場需求，也具備了技術(shù)條件。各種專用于減輕甚至替代人工操作的自動化設(shè)備層出不窮，如點膠機，植毛機，貼片機，鎖螺絲機等。
　　本文研究主要目的是解決點膠機空間軌跡的插補問題，提升運動控制卡的性能，從而提高點膠機的涂膠性能，同時將插補算法最終寫入到嵌入式芯片中，替換掉價格昂貴的專用運動控制芯片，降低運動控制卡的成本，提高點膠機

2、的市場競爭力。本文從速度規(guī)劃開始，詳細分析了插補過程中的加減速過程，并針對時間分割法在快速加減速過程中的振動問題，進行了二次速度規(guī)劃，大大緩解了在高速點位運動過程中因加速度過快而造成的振動問題。然后進行空間曲線參數(shù)化插補，主要研究了空間圓弧，圓柱螺旋線，圓錐螺旋線的粗插補。采用以曲線的加減速結(jié)果作為曲線的參數(shù)的方法，將粗插補過程中的速度規(guī)劃與軌跡規(guī)劃巧妙的結(jié)合在一起而大大減少運算量。粗插補結(jié)束后，分析了各種精插補方法的精度以及誤差，并與