基于高速插補(bǔ)算法的運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf

1、本文在分析和研究了國(guó)內(nèi)外多種運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種以高速微處理器和現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯門陣列為核心器件的基于可編程邏輯控制器模塊化原則的運(yùn)動(dòng)控制器.該運(yùn)動(dòng)控制器可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)和全數(shù)字式伺服電機(jī)進(jìn)行控制,具有雙路脈沖輸出或脈沖加方向兩種脈沖輸出方式,可以實(shí)現(xiàn)1～2獨(dú)立或插補(bǔ)控制.用戶可通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加減速控制.運(yùn)動(dòng)控制器除了具有輸出控制脈沖外,還具有硬件限位、原點(diǎn)檢測(cè)功能,故障檢測(cè)功能,16入16出的通用用戶可編程口,提供標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)R

2、S232通訊端口.該運(yùn)動(dòng)控制既可獨(dú)立適用,也可作為可編程控制器系統(tǒng)的一個(gè)特殊功能擴(kuò)展模塊使用,與可編程控制器主模塊組成控制系統(tǒng).本文分析研究了步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器和步進(jìn)電機(jī)放大器組成的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的工作方式,又研究了數(shù)字式伺服運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器組成的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的工作方式,設(shè)計(jì)了一種通用的運(yùn)動(dòng)控制器,實(shí)現(xiàn)了對(duì)伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的控制.運(yùn)動(dòng)控制的核心是插補(bǔ)控制,運(yùn)動(dòng)控制器通過(guò)插補(bǔ)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡控制.本文研究了高速插補(bǔ)的控制方法,采