基于運動控制器的運動控制語言的設(shè)計.pdf

1、運動控制器是在以數(shù)字信號處理器DSP(Digital Signal Processor)為代表的高性能高速微處理器及大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷幕A(chǔ)上發(fā)展起來的。運動控制器以其特有的靈活性和優(yōu)秀的運動軌跡控制能力使許多工業(yè)生產(chǎn)設(shè)備煥發(fā)出勃勃生機。 運動控制器控制語言一般具有運動軌跡控制、位置控制、PLC邏輯控制，數(shù)學(xué)運算等功能?？刂普Z言一般采用自定義的高級語言或者G代碼的形式，但是隨著生產(chǎn)廠家的不同而不同，沒有統(tǒng)一的規(guī)范。不同廠家的G

2、代碼語法也不很相同。高級語言形式的運動控制語言往往采用類似C語言、Basic語言或者PaSCal語言的形式，也有的廠家自己開發(fā)特定的專用高級語言。 本文針對開放式運動控制器的控制語言設(shè)計和實現(xiàn)展開研究。設(shè)計一種具有基本運動控制功能的高級運動控制語言LM。該語言兼具邏輯控制和運動控制功能，解決了傳統(tǒng)的運動控制語言無法兼具邏輯控制而PLC語言不具備運動控制功能的弊端，實現(xiàn)了兩者的有效結(jié)合，提高了運動控制程序的編寫效率。 該語

3、言運行環(huán)境由上位機編譯器和下位機運動控制解釋器構(gòu)成。上位機通過對詞法分析、語法分析、語義分析、目標代碼生成四個步驟，對語言進行預(yù)編譯，出錯信息輸出在list文本文件中，最終生成格式為為*．ef的目標代碼。目標代碼通過網(wǎng)絡(luò)或串口下載到下位機運動控制解釋器，解釋執(zhí)行，實現(xiàn)運動控制功能。 下位機運動控制解釋器采用國防科技大學(xué)的MC400-GP運動控制器，它是基于PCI總線四軸運動控制器并采用了全新的雙口RAM和ISP、DSP技術(shù)，操作

4、系統(tǒng)采用uC/OS-Ⅱ?qū)崟r嵌入式操作系統(tǒng)。解釋器可以采用DSP的集成開發(fā)環(huán)境CCS采用C語言和匯編語言編寫后下載到運動控制器中。 通過多次實驗測試，結(jié)果證明，LM語言的代碼運行效率比傳統(tǒng)的運動控制語言提高了2-3倍； LM語言采用類C代碼的形式，結(jié)構(gòu)簡單，語義明確，不再晦澀難懂，便于用戶學(xué)習(xí)、理解，大大提高了程序員的編程效率。對這種語言的研究，是開放式運動控制器研究的一個重要方面。對實現(xiàn)開放式運動控制器的開放性，實現(xiàn)控制程序的易