基于DSP、CPLD的運動控制器設計、實現(xiàn)及運動控制算法研究.pdf

1、開放式數(shù)控技術是未來數(shù)控技術發(fā)展的主要方向之一，運動控制器作為PC＋NC類開放式數(shù)控技術的關鍵部件具有很高的技術研究價值。
　　在分析了決定數(shù)控系統(tǒng)性能的若干關鍵技術后，重點對與運動控制器相關的硬件及軟件技術進行了較深入的研究。其中硬件技術方面提出了三種運動控制器的總體實現(xiàn)方案，綜合各方面因素及現(xiàn)有條件后選擇了DSP＋CPLD＋ISA的硬件實現(xiàn)形式；然后依據(jù)所選方案對運動控制器的各部分電路進行了具體的實現(xiàn)分析，完成了三軸數(shù)字控制量

2、輸出、三路正交編碼器反饋輸入、48路數(shù)字量 I/O、雙口 RAM接口、CAN總線通信等電路的設計，給出了詳細完整的實用硬件電路解決方案。同時制造出了實用的運動控制器樣片，并完成了全部的硬件調試。
　　軟件技術方面詳細分析了逐點比較法、數(shù)字積分法、最小偏差法等實用插補算法的組成和特點，重點論述了以上各種插補算法在 DSP中的軟件實現(xiàn)。對最小偏差法與數(shù)字積分法的具體實現(xiàn)程序進行了改進，提出了一種利用硬件同步定時器實現(xiàn)的高速直線插補方法

3、。另外還對運動控制中的速度控制以及加減速技術進行了算法分析。
　　提出了一種運動控制器底層程序總體架構方案，以此架構編制的系統(tǒng)程序已可以進行實際硬件的運行演示。對匯編與 C語言的混合編程技術進行了較詳細的論述。給出了討論過的所有插補算法的程序流程圖，并在附錄中列出了部分實用程序。
　　對運動控制器驅動程序的設計與實現(xiàn)進行了簡要的論述，并給出了一種簡便有效的制作驅動程序的方法。最后對整個運動控制器的軟硬件設計與調試中出現(xiàn)的問題