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文檔簡介
1、運動控制技術是現(xiàn)代自動控制技術的一個重要分支，它在工業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮著越來越重要的作用。近些年來，隨著微電子技術和電力電子技術的飛速發(fā)展，運動控制系統(tǒng)正朝著通用化、智能化、微型化的方向發(fā)展。以開放式運動控制結構為代表的運動控制技術將成為今后運動控制技術發(fā)展的主流。 另一方面，先進的控制技術離不開先進的控制策略，以神經(jīng)網(wǎng)絡為代表的智能控制技術由于其具有強大的非線性映射能力和自學習能力等優(yōu)點，而在運動控制領域得到了廣泛的應用。
2、本文以TI公司的TMS320LF2407A作為核心控制芯片，完成了運動控制系統(tǒng)的具體實現(xiàn)方案的設計，并對系統(tǒng)的硬件結構、控制算法進行了分析與設計。完成了包括時鐘電路、D/A轉(zhuǎn)換電路、CPLD電路的硬件設計。在控制算法上，詳細分析了位置常規(guī)PID控制算法的特點，提出了一種學習算法簡單、收斂速度快的單神經(jīng)元PID及CMAC相結合的復合控制方式；其中單神經(jīng)元PID能在被控對象的參數(shù)改變或者外部環(huán)境變化時，在線實時自動的調(diào)整參數(shù)；CMAC網(wǎng)絡用
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