運動控制系統(tǒng)的辨識和控制器設計.pdf

1、基于PC和微處理器的的開放式運動控制系統(tǒng)在工業(yè)中有著廣泛的應用，如CNC數(shù)控機床，機器人，激光雕刻，包裝和醫(yī)療器械等。典型的運動控制系統(tǒng)中的控制變量包括力矩，速度和位置。運動控制技術要求系統(tǒng)有穩(wěn)定，快速，精確的性能。為了達到這些性能要求，人們通過對系統(tǒng)的分析和仿真發(fā)展了許多控制策略和算法。然而這些工作都必須基于一個能很好的描述系統(tǒng)的數(shù)學模型。因此，解決控制問題的第一步就是要得到系統(tǒng)的有效數(shù)學模型。本文以高速高精XY平臺為實驗對象進行建模

2、，辨識和控制器的設計，用于表明對一類運動控制系統(tǒng)的辨識的控制器設計的一般方法。
　　本文首先介紹了系統(tǒng)辨識的一般方法，線性系統(tǒng)的模型類和最小二乘參數(shù)估計。然后根據(jù)機理分析建立起了被控系統(tǒng)的等效連續(xù)模型。根據(jù)系統(tǒng)辨識的一般步驟，通過設計開環(huán)辨識實驗采集輸入輸出數(shù)據(jù)，選取合理的模型結構和估計準則，得到了系統(tǒng)的離散模型，并通過一定的離散化方法得到了對應的連續(xù)模型的參數(shù)。辨識得到的模型采用幾種方法得到了驗證。之后，基于所得模型設計了PI速