基于WDM的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器的開發(fā)與研究.pdf

1、隨著數(shù)字控制技術(shù)的發(fā)展,各種運(yùn)動(dòng)控制器的出現(xiàn)為機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)控制提供了很大的方便,而在數(shù)控系統(tǒng)中,對(duì)性能影響最大的伺服控制卡便成為了開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)的關(guān)鍵;但是,當(dāng)前市場(chǎng)上存在的各種控制卡價(jià)格比較昂貴。因此,開發(fā)研制一種能夠充分利用計(jì)算機(jī)平臺(tái)豐富的軟硬件,價(jià)格便宜、通用性、開放性及實(shí)時(shí)性較高的運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)于中小型數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展具有重大的意義。本文的硬件部分是基于工控機(jī)的ISA總線開發(fā)的,其功能集PID控制、12位DAC轉(zhuǎn)換、

2、分頻、定時(shí)中斷、脈沖接收、倍頻鑒向、零位檢測(cè)、使能報(bào)警等于一體。由于在工控領(lǐng)域,通常會(huì)遇到在Windows環(huán)境下,對(duì)特定硬件設(shè)備進(jìn)行直接訪問的問題;但是,由于Windows的保護(hù)機(jī)制,對(duì)硬件的訪問必須采用底層驅(qū)動(dòng)的方式。所以,在本系統(tǒng)中,編寫了端口驅(qū)動(dòng)程序?qū)Φ讓舆M(jìn)行操作,利用了計(jì)算機(jī)的IRQ9中斷來實(shí)現(xiàn)高精度定時(shí),使用DriverWorks軟件編寫了WDM設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序,實(shí)現(xiàn)了對(duì)伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置控制,從而解決了在Windows環(huán)境下開發(fā)