基于單片機(jī)的伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器系統(tǒng)軟件的開(kāi)發(fā)與研究.pdf

1、隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展,各種運(yùn)動(dòng)控制器的出現(xiàn)為機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)控制提供了很大方便,而在數(shù)控系統(tǒng)中對(duì)系統(tǒng)性能影響最大的是伺服控制器系統(tǒng),但當(dāng)前市場(chǎng)存在的各種控制器系統(tǒng)價(jià)格比較昂貴,因此開(kāi)發(fā)一種價(jià)格便宜,通用性,開(kāi)放性及實(shí)時(shí)性較高的運(yùn)動(dòng)控制器的軟硬件系統(tǒng)對(duì)中小型數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展具有重要意義。DSP是新型數(shù)字型號(hào)處理器,具有運(yùn)行速度快內(nèi)存空間大的優(yōu)點(diǎn),容易滿足伺服系統(tǒng)的要求,但一般開(kāi)發(fā)、生產(chǎn)成本高,開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)。而單片機(jī)是最典型、最普及

2、的嵌入式系統(tǒng)。它是將CPU、RAM、ROM、I/O接口以及中斷系統(tǒng)等集成于同一塊硅片的器件。由于它體積小、功能強(qiáng)、可靠性好、價(jià)格低廉、功耗小、指令簡(jiǎn)單、易于開(kāi)發(fā),同時(shí)由于嵌入式C語(yǔ)言的推廣普及,因而備受用戶的歡迎。單片機(jī)作為一種成熟的控制芯片,適合作為軸數(shù)不多的伺服控制系統(tǒng)的芯片。本論文開(kāi)發(fā)了一套運(yùn)動(dòng)控制器的軟件系統(tǒng)。該系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)是基于單片機(jī)而開(kāi)發(fā),其功能集12位DAC轉(zhuǎn)換、定時(shí)中斷、脈沖接收、倍頻辨向、計(jì)數(shù)零點(diǎn)檢測(cè)及使能報(bào)警及輸入