基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動控制系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展,各種運(yùn)動控制器的出現(xiàn)為機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床等系統(tǒng)中的運(yùn)動控制提供了很大方便,而在數(shù)控系統(tǒng)中對系統(tǒng)性能影響最大的是伺服控制器,但當(dāng)前市場存在的各種控制器價格比較昂貴,因此研制一種價格便宜,通用性,開放性及實時性較高的運(yùn)動控制器對中小型數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展具有重要意義。本論文研制了一種常規(guī)芯片系列組成的運(yùn)動控制器,采用單穩(wěn)態(tài)多諧振蕩器和數(shù)據(jù)選擇器的四倍頻辨向電路。該系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)是基于單片機(jī)而開發(fā),其功能集12位DAC轉(zhuǎn)換、定時中斷

2、、脈沖接收、倍頻辨向、計數(shù)零點檢測及使能報警及輸入輸出等于一體。該系統(tǒng)的軟件分上位機(jī)和下位機(jī)兩部分,之間通過串口相連,上位機(jī)軟件主要完成用戶接口功能,主要包括用戶程序編輯、用戶程序管理、狀態(tài)顯示等。下位機(jī)軟件主要完成電機(jī)的伺服運(yùn)動控制功能,主要包括伺服程序、用戶程序的譯碼程序、電機(jī)運(yùn)行及故障處理程序。同時設(shè)計了PID控制器,編寫了PID控制程序,在線調(diào)整了PID參數(shù)。實驗結(jié)果表明,硬件電路簡單可靠,系統(tǒng)達(dá)到設(shè)計要求,可滿足高精度的伺服電