迭代反饋整定算法在高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、本課題來(lái)源于現(xiàn)代半導(dǎo)體封裝工業(yè)——ASM太平洋科技有限公司，是ASM-哈工大聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室的開發(fā)項(xiàng)目。其目的是通過(guò)控制器參數(shù)的自整定，為高速運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)尋找最優(yōu)的參數(shù)組合，使其性能的精度得到進(jìn)一步提高。
　　論文在比較各種整定算法優(yōu)略的基礎(chǔ)上，選擇了H.Hjalmarsson等人1994年提出的迭代反饋整定算法。該算法的主要思想為利用實(shí)驗(yàn)所得數(shù)據(jù)信息計(jì)算控制目標(biāo)對(duì)控制器參數(shù)的偏導(dǎo)數(shù)，并利用該偏導(dǎo)數(shù)更新控制器參數(shù)，經(jīng)過(guò)多次迭代使控制系統(tǒng)的性

2、能達(dá)到預(yù)定指標(biāo)。
　　論文第一部分介紹了課題來(lái)源、背景和研究的實(shí)際意義；分析了各種整定算法的優(yōu)略，選定了迭代反饋算法作為本文的研究對(duì)象。
　　第二部分以簡(jiǎn)單的反饋系統(tǒng)為模型，詳細(xì)介紹了迭代反饋算法的原理，各種優(yōu)化措施及其收斂性分析。
　　論文第三部分揭示了算法實(shí)現(xiàn)過(guò)程中，設(shè)計(jì)上的幾個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。包括控制器的選擇——本文采用了工業(yè)上應(yīng)用廣泛的PID控制器，偏導(dǎo)數(shù)的具體計(jì)算等。
　　第四部分詳細(xì)介紹了實(shí)驗(yàn)背景及設(shè)計(jì)，并