基于激光捷聯(lián)慣性導(dǎo)航的礦山水下采太礦車定位定向系統(tǒng)研究.pdf

1、結(jié)合國內(nèi)外導(dǎo)航技術(shù)的實際狀況和發(fā)展,針對礦山水下輪式采礦車的工作特點及其惡劣的工作環(huán)境,應(yīng)用國內(nèi)外先進(jìn)的激光陀螺慣性自主導(dǎo)航技術(shù),設(shè)計了水下組合導(dǎo)航系統(tǒng)。通過加入里程器,解決了純慣導(dǎo)導(dǎo)航情況下定位誤差隨時間而積累的問題。通過應(yīng)用試驗,結(jié)果表明本文所研究的設(shè)計方案合理,能夠有效地提高水下導(dǎo)航的定位精度。本文的主要研究工作如下:
　　 1.慣性敏感器件的研究。簡要地介紹了激光陀螺儀的基本原理,并且對慣性敏感器件進(jìn)行了誤差參數(shù)的標(biāo)定。

2、
　　 2.捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的研究。針對在水下環(huán)境中的定位定向的可實現(xiàn)問題,詳細(xì)推理了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本導(dǎo)航算法,進(jìn)行了捷聯(lián)慣導(dǎo)基本的位置、速度、姿態(tài)的公式推理。并系統(tǒng)地分析了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差特性,同時建立了其誤差模型方程。
　　 3.水下采礦車組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計研究。推算了里程器導(dǎo)航速度和位置誤差并建立了相應(yīng)的誤差基本模型；對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)和里程計的誤差方程進(jìn)行了分析,建立了以捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為主的用于卡爾曼濾波的系統(tǒng)狀態(tài)方