新型無纜管道機器人的初探.pdf

1、管道機器人有著廣泛的應用前景和社會需求，它可以應用于工業(yè)、農業(yè)、航空、航天、國防、冶金、石油化工及城市水暖供應等領域。管道機器人技術是多學科技術的綜合，它是驅動器、傳動裝置、傳感器、控制器、電源等的高度集成。目前的管道機器人受到能源供給的限制，不能長時間遠距離進行工作，因此本文研究了一種新型無纜管道機器人，該機器人攜帶動力轉換裝置即發(fā)電機，并利用流體自身能量來運動和工作。該研究對管道機器人實現(xiàn)在管道內長時間、遠距離工作有著特別的意義。

2、 論文的研究內容包括：(1)在查閱和掌握大量有關文獻資料的基礎上，對現(xiàn)代管道機器人的國內外科研進展情況進行較為全面和詳實的介紹，并提出了在研究管道機器人上所存在的一些問題。 (2)詳細介紹了新型無纜管道機器人的機械結構設計，包括發(fā)電部分結構設計、支撐輪組件的設計和導向機構設計。為新型無纜管道機器人的研究奠定了基礎。 (3)介紹了機器人控制系統(tǒng)的總體設計方案，包括電磁鐵驅動模塊、CPLD擴展模塊、無線通信模塊、電源模