城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、城市主排水管道穿纜、檢測(cè)機(jī)器人應(yīng)用于城市排水管道的疏通與檢測(cè)工作，屬于特種作業(yè)機(jī)器人。目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)相關(guān)產(chǎn)品投入使用，而國(guó)外產(chǎn)品的價(jià)格又相當(dāng)昂貴。城市主排水管道穿纜、檢測(cè)機(jī)器人是哈爾濱市科技攻關(guān)項(xiàng)目，具有廣闊的應(yīng)用前景?！　≌撐氖紫冉榻B了國(guó)內(nèi)外城市排水管道疏通與清理方面的工作現(xiàn)狀以及相關(guān)的機(jī)器人應(yīng)用情況，提出了采用雙履帶式管道機(jī)器人總體方案，設(shè)計(jì)了由驅(qū)動(dòng)裝置、減速裝置、張緊及擺動(dòng)機(jī)構(gòu)等部分組成的本體結(jié)構(gòu)以及機(jī)器人的虛擬裝配內(nèi)容?！　?/p>

2、進(jìn)行了管道機(jī)器人的力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。從履帶式機(jī)器人的行走條件入手，對(duì)其抗傾覆能力、拖纜力、機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)的力與速度進(jìn)行了分析與研究，并建立了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。　　系統(tǒng)的論述了機(jī)器人的控制系統(tǒng)方案，給出了控制器的硬件電路圖與相應(yīng)的軟件流程。　　研究了機(jī)器人的水下密封性問(wèn)題，很好的解決了機(jī)器人的動(dòng)、靜密封。　　論文最后介紹了管道機(jī)器人控制器及實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷男阅茉囼?yàn)情況。試驗(yàn)結(jié)果表明，控制器的性能穩(wěn)定可靠，研制的管道機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平