自主式排水管道清淤機器人的研究.pdf

1、管道機器人是在特殊環(huán)境下運行的一類機器人，它正以其獨有的特性進入世界各國的高校和科研機構(gòu)的視線。管道清淤機器人又是管道機器人中的“特殊品種”，目前國內(nèi)外還沒有相關(guān)產(chǎn)品投入到實際的管道清淤工作中。根據(jù)工作需要，完成了自主式清淤機器人的機械結(jié)構(gòu)、清淤驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。自主式排水管道清淤機器人的研究，對于推進我國城市的現(xiàn)代化建設(shè)具有重大的意義。
　　首先闡述了管道清淤機器人的研究背景和意義，查閱了大量文獻，對世界各國常用的清淤方

2、法的現(xiàn)狀和管道機器人的研究成果進行了詳細的介紹。在此基礎(chǔ)上提出自主式排水管道清淤機器人的研究是十分必要的。
　　然后提出了自主式清淤機器人的總體設(shè)計方案。對清淤機器人的系統(tǒng)組成和工作過程進行了說明，并介紹了機器人的機械結(jié)構(gòu)組成、行走驅(qū)動方式和控制系統(tǒng)框架。確定機械傳動和液壓驅(qū)動相結(jié)合的模式為機器人的清淤驅(qū)動系統(tǒng)。設(shè)計了清淤驅(qū)動液壓系統(tǒng)的總體方案和工作原理圖，對核心元件進行了選型。
　　最后，使用西門子S7-200系列PLC對