城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人屬特種作業(yè)機(jī)器人，在國(guó)內(nèi)外還很少有投入實(shí)際使用的。本文研制的機(jī)器人是哈爾濱市科技攻關(guān)項(xiàng)目，具有廣闊的應(yīng)用前景?！　≌撐氖紫冉榻B了城市主排水管道機(jī)器人和城市排水管道疏通的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，提出了采用雙履帶管道機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，具體介紹了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要環(huán)節(jié)。　　進(jìn)行了城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人的電機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制電路、485通訊電路、手持控制器、傾角傳感器數(shù)據(jù)采集等硬件電路的設(shè)計(jì)，并進(jìn)行

2、了基于C高級(jí)單片機(jī)開(kāi)發(fā)語(yǔ)言的控制軟件的開(kāi)發(fā)和基于VHDL語(yǔ)言的ASIC程序設(shè)計(jì)。　　為了滿足城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人在復(fù)雜、惡劣的工作環(huán)境下控制的要求，本文在對(duì)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)中引入了分段積分的改進(jìn)PID控制算法，保證了機(jī)器人具有良好的運(yùn)行能力?！　≌撐淖詈蠼榻B了城市主排水管道穿纜檢測(cè)機(jī)器人控制器及實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ偷男阅茉囼?yàn)情況。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，控制器的性能穩(wěn)定可靠，研制的管道機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)。　　城市主排水管道穿