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文檔簡介
1、本文根據(jù)輪式管道機器人和蠕動式管道機器人的優(yōu)缺點，提出了一種具有兩者優(yōu)點的新型的蠕動進給的管道機器人；該蠕動進給的管道機器人采用步進電機帶動絲杠來驅(qū)動機器人，實現(xiàn)其在管道中的蠕動進給，這使蠕動機器人的運行速度很快；該蠕動機器人由三大部分組成，每個部分都有變徑機構(gòu)，具有管徑自適應(yīng)能力，并且對機器人具有支撐扶正作用，保證蠕動機器人能夠穩(wěn)定地在比較大的管徑范圍的管道中實現(xiàn)蠕動進給；該蠕動機器人的三大部分通過萬向節(jié)連接在一起，并且采用柔性絲杠，
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