管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 開題報(bào)告

1、<p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p><p>　　論文題目： 管道清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)與仿真 </p><p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p><p>　　2010 屆本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告</p>

2、;<p>　1.設(shè)計(jì)背景或研究意義吸塵機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)新產(chǎn)品,盡管目前國(guó)內(nèi)在這方面的研究開發(fā)方面已經(jīng)取得一定的成果, 但是仍有許多關(guān)鍵技術(shù)問題需要解決或提高, 路徑規(guī)劃就是其中的一個(gè)比較重要的技術(shù)。有的可在房間內(nèi)隨機(jī)移動(dòng)，有的能在單個(gè)房間內(nèi)較簡(jiǎn)單地以一定的路線移動(dòng)(不能100%走遍)。事實(shí)上，雖然有一些公司推出了一些樣品或產(chǎn)品，但卻不能達(dá)到滿意程度：清潔效果不佳，遍歷時(shí)間長(zhǎng)。目前，在一 些發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)辦公室、

3、工廠、車站、機(jī)場(chǎng)等基金項(xiàng)目:黑龍江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E08 )場(chǎng)合的清掃已開始采用清潔機(jī)器人。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和社會(huì)的發(fā)展，人們希望更多地從繁瑣的日常事務(wù)中解脫出來，這就使得清潔機(jī)器人進(jìn)人家庭成為可能。如果清潔機(jī)器人性價(jià)比足夠高，那么清潔機(jī)器人市場(chǎng)將會(huì)被看好。作為智能移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，從技術(shù)方面講，智能化自主式吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性。從市場(chǎng)前景角度講，室內(nèi)智能清潔機(jī)器人將大大降低

4、勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適用于家庭和公共場(chǎng)館的室內(nèi)清潔。因此，室內(nèi)智能清潔機(jī)器人的開發(fā)既具有科研上的挑戰(zhàn)性，又具有廣闊的市場(chǎng)前景。一、選題依據(jù)(簡(jiǎn)</p><p>　2.設(shè)計(jì)的主要環(huán)節(jié)或論文的基本內(nèi)容2.1研究?jī)?nèi)容總體方案是設(shè)計(jì)一個(gè)自主控機(jī)器人，在一個(gè)模擬的平面結(jié)構(gòu)的房間內(nèi)運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)機(jī)器人本體，完成自主移動(dòng)、避障、遍歷房間功能。盡快遍歷房子的每一個(gè)角落，完成任務(wù)，這個(gè)工作受多個(gè)工作的影響，包括墻腳和模擬家具等。其

5、中在實(shí)現(xiàn)生活中的家用吸塵器機(jī)器人清理房間的過程中，利用了機(jī)器人自身的多傳感系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和自主蔽障系統(tǒng)等。我的課題任務(wù)主要是研究“吸塵器機(jī)器人-控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)”路徑規(guī)劃部分，因此，要實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人要求用盡可能短的時(shí)間盡量全面遍歷房間以完成清潔任務(wù)，但兩者往往相互矛盾、不易兼顧。實(shí)際中一般需要平衡時(shí)間和遍歷效果兩方面，采用一種折中的方案進(jìn)行清潔。在避障的問題上，主要重點(diǎn)研究機(jī)器人的移動(dòng)避障算法，從而設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單、準(zhǔn)確、快速的避障算法程序