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文檔簡介
1、微型管道機(jī)器人作為細(xì)小管道的一種有效的檢測工具已經(jīng)在工業(yè)、醫(yī)療等領(lǐng)域有了越來越廣闊的應(yīng)用空間。蠕動式機(jī)器人由于驅(qū)動方式較多，負(fù)載能力強(qiáng)，動作可靠且易于微型化，近年來成為微型管道機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點，但是傳統(tǒng)的SMA蠕動式微型管道機(jī)器人具有步距較小，速度較低且難以實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎運動等缺點。 本文針對以上問題設(shè)計了一種基于SMA的蠕動式微型管道機(jī)器人。該機(jī)器人由多個相同模塊組成，通過各模塊之間的有規(guī)律的伸縮以及運動表面的摩擦力實現(xiàn)仿蚯蚓的
2、蠕動式運動。機(jī)器人由并聯(lián)式SMA驅(qū)動器驅(qū)動，可以提供較大的步距和牽引力。并聯(lián)式SMA驅(qū)動器由3根SMA彈簧構(gòu)成，不僅可以實現(xiàn)機(jī)器人的水平運動，也可以實現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎運動，適合在柔軟、狹窄的環(huán)境下運行。該機(jī)器人采用一種新的控制方式，可以克服傳統(tǒng)SMA蠕動機(jī)器人伸長速度較慢的缺點，提高了機(jī)器人的運動性能。 本文的主要工作包括：機(jī)器人運動機(jī)制的確定，蠕動式機(jī)器人各種驅(qū)動方式的比較；SMA驅(qū)動器的特性分析及SMA彈簧驅(qū)動器的設(shè)計；機(jī)器人
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