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文檔簡(jiǎn)介
1、工業(yè)設(shè)備中大量的細(xì)小管道經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的使用后,會(huì)出現(xiàn)各種各樣的缺陷,給生產(chǎn)和生活帶來(lái)安全隱患。由于對(duì)細(xì)小管道的檢修與維護(hù)比較困難,所以對(duì)能攜帶探測(cè)或維修裝置對(duì)管道進(jìn)行檢測(cè)和維修的管道機(jī)器人的需求日益增加。
基于國(guó)內(nèi)外已取得的科研成果,對(duì)應(yīng)用于內(nèi)徑60mm左右的微型管道機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)等進(jìn)行了研究。主要工作有以下幾個(gè)方面:
首先介紹了管道檢測(cè)機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀、前沿發(fā)展情況及國(guó)內(nèi)外科研成果
2、,在比較分析幾種典型的移動(dòng)機(jī)構(gòu)形式的基礎(chǔ)上提出了一種新型的直進(jìn)輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。從力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的角度對(duì)移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì)。
其次,對(duì)管道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。主要搭建了一個(gè)基于微機(jī)的控制平臺(tái),采用運(yùn)動(dòng)控制卡和驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制,并開(kāi)發(fā)了相應(yīng)控制的軟件。
最后,對(duì)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了研究。提出了一種簡(jiǎn)單的探測(cè)器結(jié)構(gòu),對(duì)其圖像照明、獲取、接收顯示部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)分析。利用現(xiàn)有的算法編制了圖像處理軟件。<
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