基于全局視覺的微型機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡檢測及控制的研究.pdf

1、近年來隨著微機(jī)電技術(shù)的發(fā)展，在國際上對(duì)各種微型管道機(jī)器人和醫(yī)用微型機(jī)器人的研究十分活躍。微型機(jī)器人由于具有慣性小，響應(yīng)時(shí)間短等特點(diǎn)，使其在生物醫(yī)學(xué)、航空航天、軍事等方面顯示出廣闊的應(yīng)用前景，已成為國內(nèi)外諸多公司、研究機(jī)構(gòu)、大學(xué)的一個(gè)新的研究熱點(diǎn)。 ICPF驅(qū)動(dòng)器是新型智能材料驅(qū)動(dòng)器的一種，ICPF直接將電能轉(zhuǎn)變成機(jī)械能，不需要傳統(tǒng)的機(jī)械零件，從這一角度上看，它接近于人與動(dòng)物的肌肉，成為具有仿生意義的驅(qū)動(dòng)器。本文以ICPF仿生機(jī)

2、器魚為載體，利用全局視覺對(duì)機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行檢測并且可以實(shí)時(shí)的控制，同時(shí)搭建了一個(gè)基于CCD攝像機(jī)、圖像采集卡、計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)軌跡檢測軟件和控制電路的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。 緒論部分陳述了圖像處理的研究背景，詳細(xì)介紹了國內(nèi)外機(jī)器人視覺方面的發(fā)展現(xiàn)狀及各種軌跡跟蹤算法。并給出了本課題的研究意義和研究內(nèi)容。 第二章研究了一種基于離子導(dǎo)電聚合物薄膜(ICPF)驅(qū)動(dòng)的仿生微型機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)機(jī)理和基本游動(dòng)特性，提出一種以變形的梯形波電壓信號(hào)作為