應(yīng)用于汽車排放檢測和耐久實(shí)驗(yàn)的自動(dòng)駕駛機(jī)器人的研制.pdf

1、太原理工大學(xué)碩士學(xué)位論文應(yīng)用于汽車排放檢測和耐久實(shí)驗(yàn)的自動(dòng)駕駛機(jī)器人的研制姓名：崔榮華申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：李元宗20080501太原理工大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文基座、三是油門、剎車和離合器等機(jī)械腿。機(jī)構(gòu)部分設(shè)計(jì)以UG作平臺(tái)。文中先對(duì)駕駛機(jī)器人所涉及到的齒輪進(jìn)行詳細(xì)的UG建模。后面直接給出駕駛機(jī)器人的各部分UG模型和整體裝配圖。對(duì)各個(gè)模型的功能，它們之間的配合，以及重要的設(shè)計(jì)思路進(jìn)行詳細(xì)的說明。駕駛機(jī)器人控制系統(tǒng)硬

2、件包括工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、PCL一839步進(jìn)電機(jī)控制卡、PCI1784編碼器和計(jì)數(shù)器卡、步進(jìn)電機(jī)、編碼器等。文中對(duì)構(gòu)成控制系統(tǒng)的硬件分別做了介紹，對(duì)各個(gè)硬件的原理、功能和接線要求等都進(jìn)行了比較具體的闡述。具體給出步進(jìn)電機(jī)控制卡、編碼器和計(jì)數(shù)器卡各軸與各機(jī)械手和機(jī)械腿上步進(jìn)電機(jī)和編碼器的對(duì)應(yīng)關(guān)系，給出駕駛機(jī)器人硬件系統(tǒng)的具體聯(lián)接。駕駛機(jī)器人軟件主要有三個(gè)部分：參數(shù)的輸入部分、參數(shù)的瀏覽部分、駕駛汽車的執(zhí)行部分。其中參數(shù)的輸入部分為汽車變速桿、