機(jī)器人應(yīng)用于去打磨學(xué)士論文

1、摘 要本文主要介紹了自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)以及六自由度機(jī)器人去毛刺的編程，可應(yīng)用與當(dāng)今工業(yè)各類(lèi)汽車(chē)輪轂設(shè)備的去毛刺，在現(xiàn)實(shí)制造加工可以得到廣泛，達(dá)到解放生產(chǎn)工人的目的，具有很好的發(fā)展前景。根據(jù)自動(dòng)去毛刺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和機(jī)器人編程設(shè)計(jì)兩個(gè)方面，本課題可分為加工平臺(tái)設(shè)計(jì)部分、控制系統(tǒng)規(guī)劃部分、以及機(jī)器人編程三個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)和控制。首先，整體介紹加工工作站的設(shè)計(jì)方案，通過(guò)分析比較確定工作站的具體安排。其次，設(shè)計(jì)加工平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，用 step 7

2、繪制出系統(tǒng)控制的梯形圖，完成機(jī)械及電路的裝配。最后，研究 ABB 工業(yè)機(jī)器人的編程原理，利用示教編程器 Flexpendant 和離線編程軟件 RobotStudio 對(duì)機(jī)器人路徑進(jìn)行編程。同時(shí)，對(duì)汽車(chē)輪轂去毛刺工藝與軌跡進(jìn)行研究，并對(duì)輪轂局部位置打磨進(jìn)行編程舉例。關(guān)鍵詞： 工業(yè)機(jī)器人，去毛刺，控制系統(tǒng)，離線編程三號(hào)黑體加粗目 錄1 緒論..........................................

3、.........................................................................................11.1 引言..........................................................................................................................1

4、1.2 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用概述..............................................................................................21.2.1 工業(yè)機(jī)器人在國(guó)外的運(yùn)用現(xiàn)狀 ...............................................................21.2.2 工業(yè)機(jī)器人在國(guó)內(nèi)的運(yùn)用現(xiàn)狀......

5、...........................................................31.2.3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用前景 ...........................................................................4 1.3 開(kāi)發(fā)汽車(chē)輪轂工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化加工系統(tǒng)的意義..........

6、................................... 51.3.1 汽車(chē)輪轂加工發(fā)展歷史............................................................................ 51.3.2 本課題的研究意義.........................................................................

7、........... 61.4 論文構(gòu)成及研究?jī)?nèi)容............................................................................................. 72 汽車(chē)輪轂去毛刺系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì).................................................................................

8、. 82.1 系統(tǒng)整體任務(wù)..........................................................................................................82.2 機(jī)器人工作站的方案設(shè)計(jì)...................................................................................

9、...92.2.1 汽車(chē)輪轂的生產(chǎn)過(guò)程.................................................................................102.2.2 機(jī)器人工作站的組成和配置.................................................................... 112.2.3 機(jī)器人的選型及其功能介紹........

10、.............................................................122.3 主控系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)............................................................................................142.3.1 PLC 控制器的概述及選型 ............................

11、............................................152.3.2 PLC 控制器編程語(yǔ)言 ................................................................................162.3.3 PLC 工作程序及說(shuō)明 ......................................................

12、..........................183 機(jī)器人加工程序設(shè)計(jì).....................................................................................................183.1 工業(yè)機(jī)器人的控制程序..............................................................

13、..........................193.1.1 機(jī)器人的編程方式.....................................................................................203.1.2 ABB 機(jī)器人的編程語(yǔ)言 RAPID ............................................................213.

14、2 機(jī)器人去毛刺系統(tǒng)工作程序................................................................................223.2.1 機(jī)器人加工主程序.....................................................................................243.2.2 機(jī)器人加工子程序......