應(yīng)用于球形機器人內(nèi)部的雙軸穩(wěn)定平臺研究.pdf

1、球形機器人由于其運動機構(gòu)的全對稱性，使得其在運動時，球體內(nèi)部沒有一個相對穩(wěn)定的平臺，造成安裝在內(nèi)部框架上的攝像機、測距儀等設(shè)備不能有效采集目標數(shù)據(jù)或采集回來的數(shù)據(jù)不準確，對機器人的智能化研究產(chǎn)生了很大影響。針對這一問題，本文設(shè)計了一種應(yīng)用于球形機器人內(nèi)部的雙軸穩(wěn)定平臺，該平臺通過雙電機調(diào)節(jié)實現(xiàn)，隨機器人運動而進行隨動控制，使得安裝在機器人上部框架上的儀器設(shè)備始終保持水平狀態(tài)。本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　 首先，對BYQ—3球形

2、機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及其直線、曲線行走時框架的運動規(guī)律進行分析，在此基礎(chǔ)上提出穩(wěn)定平臺系統(tǒng)的設(shè)計要求，對主動式穩(wěn)定平臺和被動式穩(wěn)定平臺進行比較和選擇，并對主動式穩(wěn)定平臺的隔離原理進行分析。
　　 其次，根據(jù)主動式穩(wěn)定平臺的隔離原理，分析了雙軸穩(wěn)定平臺的實現(xiàn)方式。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計了穩(wěn)定平臺的機械結(jié)構(gòu)，并對平臺關(guān)鍵部分進行分析計算。根據(jù)半臺雙軸運動實現(xiàn)的具體方式及運動傳遞關(guān)系，分析了平臺穩(wěn)定的有效性，并在軟件環(huán)境下進行建模與仿真。