應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機器人的ZigBee無線測控系統(tǒng)的開發(fā).pdf

1、汽車操縱穩(wěn)定性試驗是汽車試驗工程的重要部分，直接影響汽車的駕駛的操縱方便程度、汽車行駛速度的提高、汽車動力性的發(fā)揮和汽車運輸生產(chǎn)率的提高，而且也是決定高速汽車安全行駛的主要性能之一[1]。但是具體試驗環(huán)節(jié)由于駕駛員自身因素導(dǎo)致對方向盤輸入的不精確性、不可重復(fù)性等，會影響最終的試驗結(jié)果和對車輛操穩(wěn)性能的評價，特別是在對方向盤輸入要求較高的車輛瞬態(tài)響應(yīng)試驗中。由此而引入轉(zhuǎn)向機器人的目的在于消除駕駛員對方向盤輸入的差異對試驗的影響來提高車輛試

2、驗的準(zhǔn)確性和客觀性。本文研究的是應(yīng)用于轉(zhuǎn)向機器人試驗的無線測控系統(tǒng)，現(xiàn)有的汽車試驗無論有無轉(zhuǎn)向機器人的參與，在采集汽車試驗的數(shù)據(jù)時都采用傳統(tǒng)的有線布線的方式，而傳統(tǒng)的有線方案一般存在布線困難，成本高，不便于安裝和維修，而且有線方案不具備遠程實時監(jiān)控等問題。
　　 隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的快速發(fā)展，特別是一些低成本、低功耗、低復(fù)雜度和組網(wǎng)靈活的無線技術(shù)的出現(xiàn)，使得一些多節(jié)點、短距離的網(wǎng)絡(luò)可以用無線代替?zhèn)鹘y(tǒng)布線。本文分析比較了幾種應(yīng)用于

3、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的無線技術(shù)特點后采用ZigBee無線技術(shù)作為轉(zhuǎn)向機器人無線測控系統(tǒng)的組網(wǎng)方式來對車輛進行遠程數(shù)據(jù)采集和監(jiān)控。文章介紹了ZigBee技術(shù)的特點，深入分析了ZigBee技術(shù)協(xié)議棧結(jié)構(gòu)及每層的內(nèi)容，采用片上型系統(tǒng)CC243(0)芯片作為系統(tǒng)的核心模塊，設(shè)計了整個測控系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)包括系統(tǒng)節(jié)點硬件平臺、節(jié)點應(yīng)用軟件平臺以及與上位機的通訊。在硬件方面主要介紹協(xié)調(diào)器節(jié)點和終端節(jié)點的結(jié)構(gòu)、傳感器的選型、節(jié)點外圍電路的設(shè)計、PCB板布線等