應用于智能機器人的視覺處理系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，機器人技術進步日新月異，各種新技術不斷涌現(xiàn)。隨著計算機技術的飛速發(fā)展和數(shù)字圖像處理技術的不斷深入，視覺技術得到廣泛應用。由于圖像處理對硬件系統(tǒng)的要求極高，使得機器視覺技術的在智能機器人上的應用受到一定程度的限制。 本文研究分析了機器視覺系統(tǒng)的特點，總結(jié)了智能機器人機器視覺系統(tǒng)的要求，提出了基于TI先進的達芬奇硬件平臺的智能機器人視覺系統(tǒng)。通過對TI最新達芬奇技術平臺系列的分析，選擇以TMS320DM6437為平臺構建智能

2、機器人視覺系統(tǒng)，完成了智能機器人視覺系統(tǒng)項目的開發(fā)，完成了基于DSP/BIOS的機器視覺軟件的系統(tǒng)配置，構建了基于類/微型驅(qū)動模型的圖像采集驅(qū)動，并且完成了軟件系統(tǒng)的總體設計。 根據(jù)智能機器人以及達芬奇平臺的特點，通過對圖像處理算法的研究，完成了本平臺上的圖像處理算法，主要有圖像的灰度化、圖像濾波、邊緣檢測、圖像特征的分割；分析了傳統(tǒng)濾波算法、邊緣檢測Sobel算子和Canny算法的不足，提出基于自適應閾值的領域平均濾波算法、改