雙足舞蹈機(jī)器人穩(wěn)定性研究.pdf

1、隨著機(jī)器人越來越向更智能化的方向發(fā)展，雙足機(jī)器人的研究成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題。雙足舞蹈機(jī)器人屬于娛樂機(jī)器人的范疇，它融合了機(jī)器人學(xué)、仿生學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制理論等多種學(xué)科。雙足舞蹈機(jī)器人無論在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，還是控制策略方面，都有很寬廣的研究空間。在查閱大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文對(duì)雙足舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定性問題進(jìn)行了深入的研究。
　　 本文從雙足步行機(jī)器人的穩(wěn)定性出發(fā)，在經(jīng)典穩(wěn)定性理論的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步討論了雙足機(jī)器人質(zhì)量分布與穩(wěn)定裕度之

2、間的關(guān)系，及舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定條件，分析了ZMP穩(wěn)定性理論，并將ZMP穩(wěn)定性理論應(yīng)用到雙足舞蹈機(jī)器人的穩(wěn)定性研究中。
　　 引入雙足機(jī)器人研究中常用的倒立擺模型和桌子-小車模型，對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行近似化分析，并對(duì)比了這兩種模型中ZMP點(diǎn)與質(zhì)心的關(guān)系。本文建立了雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，繼而建立了機(jī)器人連桿結(jié)構(gòu)簡化模型，在桿件坐標(biāo)系下，對(duì)雙足機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　 在理論分析的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)來驗(yàn)證雙足舞蹈機(jī)器