汽車耐久性試驗駕駛機器人設計與實現(xiàn).pdf

1、　　近年來,隨著我國經(jīng)濟的高速發(fā)展,汽車產(chǎn)業(yè)的規(guī)模和當前汽車的保有量都在不斷的擴大。汽車數(shù)量的大幅增長造成其尾氣排放數(shù)量增加,這對環(huán)境造成了一定的影響,基于可持續(xù)發(fā)展戰(zhàn)略的思想,為了保護環(huán)境,合理利用資源,政府的相關部門及汽車監(jiān)督檢測機構都對這個問題做出了相應的管理規(guī)范文件。為了更好的完成汽車相關的排放耐久性試驗,國家出臺了 GB18352《輕型車的排放限值及測量方法》,其中對試驗的相關細則都作出了明確的規(guī)定。由于標準法規(guī)的發(fā)展趨勢是耐

2、久里程在不斷的增加,從開始的8萬公里發(fā)展到現(xiàn)在的16萬公里,導致試驗持續(xù)時間增加；同時汽車行駛工況是一個簡化的駕駛過程,操作重復率高,如果由試驗員來操作完成,容易造成疲勞,影響試驗質量,所以發(fā)展汽車耐久性試驗駕駛機器人是非常必要的。
　　本課題的研究結合了實際應用的考慮,并借鑒了同類產(chǎn)品的技術和經(jīng)驗,這構成了本課題的研究基礎。本文所設計的汽車耐久性駕駛機器人,機械腿的機構采用滑輪彈簧結構,機械手臂采用搖臂式機構。采用該種機構設計

3、的動作精確度高,并且體積小巧緊湊,可以在汽車駕駛艙座椅上進行對汽車的無損安裝,后期維護保養(yǎng)都十分方便。
　　本文首先以機構動力學與運動學理論為基礎,詳細分析了駕駛機器人的運動原理,建立了機械手的運動方程。通過對機械腿和機械手自由度的分析,為機械結構的設計奠定了基礎。提出了駕駛機器人的總體設計方案。對各個模塊的功能要求清楚之后,對機械手及機械腿進行了設計。在比較了傳統(tǒng)電機、步進電機和伺服電機的優(yōu)缺點之后,進行了電機的選型工作。在機