一種四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析與計算機(jī)仿真.pdf

1、作為一種新型機(jī)床，并聯(lián)機(jī)床(又稱虛擬軸機(jī)床）由于其自身具有的諸多優(yōu)點(diǎn)，如高承載能力、高運(yùn)動精度、大剛度、良好的動力特性等受到了國際學(xué)術(shù)界和工程界的廣泛重視。
　　 本文詳細(xì)地分析了國內(nèi)外并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展概況，以及主要的理論研究。對一種新型四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)、工作空間、奇異性等一系列問題進(jìn)行了比較深入和系統(tǒng)的分析。
　　 在運(yùn)動學(xué)分析方面，以動平臺中心點(diǎn)為參考點(diǎn)對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)正解、逆解分析，從而得出本機(jī)構(gòu)運(yùn)動

2、學(xué)方面的特點(diǎn)。逆解存在多解情況，給出了多解時的逆解選取原則。
　　 在機(jī)構(gòu)性能方面，由該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置逆解推導(dǎo)出了機(jī)構(gòu)的雅可比逆矩陣，間接得到了并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣，并對其奇異位形進(jìn)行了研究。
　　 在工作空間分析方面，通過編制搜索程序在Matlab中對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間予以確定和計算機(jī)仿真。同時，分析了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要結(jié)構(gòu)參數(shù)和驅(qū)動角取值范圍對工作空間的影響。
　　 使用Matlab軟件中的GUI，對工作空間進(jìn)