一種平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化.pdf

1、并聯(lián)機構(gòu)具有高速、高精度、負載能力強、動態(tài)特性好等獨特優(yōu)勢,在機床和機器人領(lǐng)域有廣闊的應用前景,目前人們針對并聯(lián)機構(gòu)的研究主要集中在運動學、動力學等方面,隨著機床和機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和探索,少自由度并聯(lián)機構(gòu)的應用愈加廣泛,其主要優(yōu)點為:結(jié)構(gòu)簡單、正逆解求解容易、運動易解耦、各分支無累計誤差等特點, A。論文結(jié)合省科技計劃項目《少自由度并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化及模塊化設計研究》對一種平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)進行了相關(guān)研究。研究主要內(nèi)容為:

2、r>　　首先以一種平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,得到了該機構(gòu)的位置nF逆解、雅克比矩陣、速度和加速度『F逆解,研究了機構(gòu)的被動關(guān)節(jié)、奇異位形分類、工作空間形狀及面積和靈巧性,基于運動條件指標,對機構(gòu)進行了結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化,使動平臺在任務空問內(nèi)的運動學性能變化較均勻。
　　其次,利用仿真軟件ADAMS對該機構(gòu)進行建模,并通過Matlab對該機構(gòu)進行了運動學正逆解析解進行驗證,仿真結(jié)果和解析解基本一致。
　　最后,利用虛功原理對該